Membuat Robot Line Follower

Posted: April 13, 2011 in Project

walaupun judul diatas sedikit menyimpang dari apa yang akan saya bahas namun ada sedikit kemiripan dalam hal perlakuan terhadap line follower yang saya buat kali ini,, yaitu bagaimana menjaga agar terdapat kecocokan terhadap rancangan robot yang kita buat dengan akselerasi ketika robot bergerak…

hemm,,sebelum terlalu jauh membahas askep ini mungkin sebagian besar pecinta robtika di tanah air sudah tau apa itu line follower robot, saya akan sedikit menjeaskannya disini… line folower robot adalah robot yang bernavigasi dgn menggunakan sensor garis berupa deretan Led infra merah sebagai transmitter (pemancar) dan photo diode atau photo transistor sebagai receiver (penerima).

Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya  memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang  dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Jika sensor berada diatas garis  hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor  berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

dalam robot line follower yang saya rancang memakai 6 pasang sensor infra merah, itu sudah cukup untuk membaca garis antara pertigaan maupun perempatan

selanjutnya untuk dapat mengubah nilai keluaran sensor yang masih analog ke digital diperlukan op amp LM324 yang berisi 4 buah built in op amp..yang lansung masuk ke microkontroler sebagai input sensor

dengan menggunakan PCB fiber hasilnya pun cukup baik dan cukup mudah untuk memotongnya walaupun sedikit dalam merogoh dompet..

untuk kontruksi robot yang saya gunakan berupa acrylic 3mm dengan bentuk silinder berdiameter 14cm yang dipotong menggunakan sistem laser sehingga hasilnya cukup mengesankan…

motor dc yang dipakai menggunakan motor DC gearbox 12v dengan perbandingan 1:45 185rpm dengan torsi 4 kg, dipasang sejajar terhadap tumpuan terluar dari body acrylic untuk mendapatkan keseimbangan yang baik..

baiklah karena banyaknya komentar teman-teman yang ingin tahu skematik rangkaianya maka saya update artikel ini dengan skema rangkaian minimum system menggunakan ATmega8535 dan pemprograman Codevision AVR berikut ini gambar skematiknya keseluruhannya

  • Schematic Sensor dan Penguat

gambar di atas merupakan schematic sensor array yang berjumlah 6 pasang sensor (photodiode dan infra red) dimana pada tiap kaki mendapat resitor bernilai 330 ohm. pada kaki photodiode dari sensor yang mendapatkan resitor adalah kaki katoda (-) dalam gambar diberi tanda RD1 sampai RD6 sedangkan pada kaki infrared juga diberikan tahanan sebesar 330 ohm pada kaki anoda (+) yang dimulai dari R1 sampai R6. selanjutnya kita akan membahas penguat sensor (LM324) gambar scematiknya ditunjukkan seperti gambar di bawah ini :

gambar diatas merupakan konfigurasi dari sensor. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan  dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan  memasang  operational   amplifier  yang   difungsikan  sebagai   komparator.   Output  dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable  resistor  VR.  Tegangan  dari  VR   inilah   yang  kita  atur  agar  sensor  proximity  dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. dan berikut ini merupakan gamabr penguat (op-amp) dari sensor yang sudah menjadi scematicnya.

karena ic op-amp L324 memilki 4 buah opm-amp maka kita membutuhkan 2 buah ic L324 karena jumlah sensor adalah 6 buah. tampak seperti gambar diatas bagaimana konfigurasi penguat L324 saling berhubungan. selanjutnya gambar berikut ini merupakan gambar lay-out dari konfigurasi sensor :

  • Driver Motor

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298,  yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur,  terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan  motor,  pada  input  PWM  inilah  akan  diberikan  lebar  pulsa   yang  bervariasi  dari mikrokontroler.

  • Minimum System

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti  terlihat pada gambar berikut :

  • Program

untuk listing programnya dapat di lihat di link ini

Komentar
  1. Sigid Sky mengatakan:

    GOOOOOOOOODDDDDDDD………

    THX YA GAN INFO NYA

    TOP BGT

    TP SEDIAIN LINK BUAT DOWNLOAD….JALUR PCB NYA

    THX…:)🙂

  2. efen fauzi mengatakan:

    minta schematic na dunk gan…

    atau krm ke email saya please : efen.fauzi@gmail.com

    ‘because knowledge for human being’

  3. rizki mengatakan:

    Salam kenal mas,
    mas tolong kirimin file eagle nya proximity sensornya dan AVR mikrokontrolernya mas
    ke: rizkipain50@gmail.com

    terimakasih banyak sebelumnya

  4. Najiah Richard mengatakan:

    thanks ya..boleh tak kamu kirim kan schematic, pcb design in eagle
    di email ini najiah_ismail@yahoo.com.my

  5. budi kurniawan mengatakan:

    wah mas bagus line followernya..
    boleh ga saya minta kirim kan schematic, pcb design in eagle + source codenya
    di email ini penjelajah_keren@yahoo.co.id

    thanx mas

  6. andi mengatakan:

    blh dikirim ke email sugi_linggau@yahoo.com.gambar rangkain sensor dan minimum systemnya

  7. sccsmkn1kediripaijozz mengatakan:

    minta layout pcb sama sourcecode nya dong.. trims

  8. tu edi mengatakan:

    weeh jek melah nox!

    anggo mikro 8535 pa atmega8? yen tingal uli 6 sensor input pasti atmega8…

    share dooong brooo… kirim schematic eagle lengkap ke email rga dini : jinai.ten@yahoo.co.id

    suksma bro…

  9. Muhammad Yusuf7 mengatakan:

    Gan bisa kasih panduan lengkapnya gak ane bingung nih

    • stpdxpdc mengatakan:

      wah kalau utk panduan lengkapnya belum sempat saya buatkan, dan saya juga bingung mau mulai darimana mas, gini aja apa yang mas butuhkan saat ini coba sebisa saya bantu. terima kasih

  10. Mohd Ilham Mahadan mengatakan:

    salam perkenalan saudara…saya dari malaysia dan sedang menyiapkan projek akhir line following robot menggunakan arduino…saya sangat senang kalau saudara boleh emailkan saya coding dan juga scematic untuk projek ini…projek saudara amat membantu rakan2 lain yang masih baru dalam bidang ini…ini email saya…(lamiizielectrical@gmail.com)…terima kasih ya…

  11. ariana mengatakan:

    bagus banget niiihhh artikelnya…..
    tolong bos kirim skema, layout lengkapnya ke deki_badak@yahoo.co.id
    tiang mre mlajah neee

  12. sccsmkn1kediripaijozz mengatakan:

    nice post.. idem yang diatas bozz, kirim lay out lengkap sama source code lengkap kesini: murtono_amir@yahoo.co.id

  13. joykamaru mengatakan:

    mau tanya mas,
    konektor yang bawah tu arah nya appa ke driver motor?
    n yang atas tu ke sensor?
    tolong di jawab mas ,,lagii da tugas sekolah.

    kirim ke no ni ja mas,,makasihh low
    087755088290

  14. avandi mengatakan:

    minta skematiknya donk mas lengkap trims…

  15. Tarmizi mengatakan:

    Salam Kenal….
    mas mhon bantuan ktika mnyimpan programny di code vision avr apa saja yg perlu disetting??

  16. dadang mengatakan:

    minta skema dunk bro sekalian daftar komponen kirim ke dadang_tbn@yahoo.com, thank’s for ilmu yg bermanfaat he..he..

  17. emhaf407 mengatakan:

    mas,.bagi scematik sensor dan minsisx dunk….klo ada drivernya juga gak pa2…lg pgn buat nih mas…

  18. admin mengatakan:

    mas minta skematik pcb ama source codenya y,
    aku boleh tanya cara buat pcbnya
    fatmanunu@gmail.com

  19. wildan mengatakan:

    wah mas bagus line followernya..
    boleh ga saya minta kirim kan schematic, pcb design in eagle + source codenya
    di email ini sky_net91@yahoo.com

  20. wildan mengatakan:

    wah mas bagus line followernya..
    boleh ga saya minta kirim kan schematic, pcb design in eagle + source codenya
    di email ini sky_net91@yahoo.com

    makasih mas

  21. tama mengatakan:

    good artikel mas…bisa minta file eagle jalur pcb : sensor dan penguat, motor driver, minimum, dan daftar komponennya (tama_1212@ymail.com)
    maturnuwun mas !!!

  22. hamazar mengatakan:

    motor dc nya beli dmna ya mas??

  23. budi mengatakan:

    wah mas bagus line followernya..
    boleh ga saya minta kirim kan source codenya
    di email in (budi.hasian@ymail.com)
    tax before,…

  24. mashuq mengatakan:

    brother,
    my name is mashuq from india doing myself in engineering ,
    i have been going through some line tracer on other sites,
    and i found that yours is excellent

    therefore can i please have the cicuit diagram and coding for the controller

    email it to: maska_ngt@yahoo.co.in

    in forward so your response,,,,

  25. kang Ibnu mengatakan:

    artikel bagus….web link nya udah tidak aktif mas….
    mohon emailkan source code ke email saya : eb_noe@yahoo.om

  26. Yuli Astriani mengatakan:

    Saya lagi mo buat line follower cuman sensor pake 4 photodioda saja, tapi yang masih saya kebingungan adalah programnya(masih belum paham tentang pwm yang pake T0 atau T1 dan bagaimana membuatnya di codevison ), boleh kah minta listingnya + penjelasannya. Tolong kirim ke email saya ya (yuliastriani@gmail.com) ? Thanks & regards

  27. wahisus salkam mengatakan:

    woy cok gak nok gambar rangkaian ne ngunu cak
    artinya woy kok ngak ada gambar rangkaiannya

  28. ans mengatakan:

    mas boleh minta tlonh ng’, minta skema rangkaian ama layoutnya dong. kirim ke email ane yaaa. plisss penting mas. ansortoili@yahoo.co.id

  29. adjunk mengatakan:

    Gan ane juga mnta gmbar rangkayannya atas bawah soalnya ane kurang pham jalur2 nya yang jelas yah,!!!
    Sekalian komponen yang di butuhkan apa aja tolong kirim

    Pin bb 25dca412

  30. adjunk mengatakan:

    Gan ane juga mnta gmbar rangkayannya atas bawah soalnya ane kurang pham jalur2 nya yang jelas yah,!!!
    Sekalian komponen yang di butuhkan apa aja tolong kirim

    Pin bb 25dca412

    Iwan.nurfalah@gmail.com

  31. C@5 mengatakan:

    boleh ga saya minta kirim kan schematic, pcb design in eagle + source codenya
    di email ini C4.Tour.Ing@Gmail.com

  32. yube@91 mengatakan:

    Tolong dengan sangat gan, ane mw buat tugas akhir line follower tp googling ga ktemu yg cocok, boleh miinta bantuannya ga gan,..ane bleh minta step by step buat rbot nya ga gan, tlong kirim ke yusupbahri@rocketmail.com atau ane minta no telponnya gan..tolong ya gan

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s